Pedrosa de Duero es la denominación de una villa y de un municipio en el partido judicial de Aranda. Dista 85 km de la capital y se encuentra a 30 minutos de Aranda y a apenas 7 minutos de Roa de Duero.  

El origen de Pedrosa se remonta al año 1143, cuando Alfonso VII dio un privilegio a los pobladores de la villa de Roa, donándoles esta villa y las aldeas de su alfoz, entre las cuales se encontraba, según se lee en el texto del Fuero, “Petrosiella”.

Destaca en Pedrosa de Duero la Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción, con un interior casi barroco en su mayor parte.

El municipio de Pedrosa de Duero, además del pueblo homónimo, está formado por otras cuatro entidades locales menores: Boada de Roa, Guzmán, Quintanamanvirgo y Valcavado de Roa. En 1726, los vecinos de Pedrosa de Duero plantearon su autonomía municipal por la vía señorial.

Dos de las bodegas de Pedrosa de Duero pueden presumir de ser de las precursoras de la Denominación de Origen Ribera del Duero en 1982.

Las fiestas patronales de Pedrosa de Duero se celebran en honor a Nuestra Señora de la Asunción y San Roque (15 y 16 de agosto) con la tradicional "Danza de la Culebra". La semana anterior se organiza la Semana Cultural en la que destacan las catas o los concursos de dulces. Además se festeja especialmente el Domingo de Resurrección.

Gentilicio de Pedrosa de Duero: pedroseños.