La Plaza del Coso de Peñafiel, declarada Bien de Interés Cultural en 1999, es un espacio público creado en la Edad Media para albergar festejos taurinos y continúa teniendo esa función en la actualidad. 

Al recinto se accede por dos calles (norte y oeste). Mide 75 por 46 metros, ocupando una extensión rectangular de unos 3500 m2, y está formado por 48 edificios de dos y tres plantas construidos en adobe, piedra y madera. En estos edificios de la Plaza del Coso destaca la abundancia de balcones de madera muy decorados con motivos tales como hojas, flores o frutos (guardamalleta es el nombre que reciben estos adornos de madera calada). Dichos balcones se convierten durante la celebración de las Fiestas de Nuestra Señora y San Roque en palcos desde los que los propietarios del derecho de vistas pueden ver los festejos taurinos.

Creada para la celebración de espectáculos taurinos, es utilizada para otros motivos a lo largo del año, como el acto de la Bajada del Ángel el Domingo de Resurrección, fiesta declarada de Interés Turístico Nacional.

La Plaza del Coso es un atractivo turístico de primer orden en Peñafiel, pero lo es aún más del 14 al 18 de agosto, fechas en las que se celebran las Fiestas de Nuestra Señora y San Roque, declaradas de Interés Turístico Regional. Con motivo de las fiestas se instala un ruedo en el interior de la plaza que permite la suelta de reses al estilo de la villa, es decir: con un toro por dentro del ruedo y otro por fuera, una peculiaridad que ha otorgado a las fiestas de Peñafiel una fama que traspasa las fronteras nacionales.

Además, la Plaza del Coso cuenta con otra peculiaridad: conserva el derecho consuetudinario, basado en la costumbre de "derecho de vistas" o "balcón de servidumbre". Esta concesión permite contemplar los festejos de las fiestas patronales de San Roque desde los balcones de la Plaza del Coso, siendo o no propietarios de la vivienda.

La mejor forma que tiene el visitante de hacerse una idea de lo que acontece en la Plaza del Coso durante las Fiestas de San Roque y en la Bajada del Ángel es entrando en Cosovisión, un espacio habilitado en una de las viviendas de la plaza en el que se proyecta un vídeo ameno y emocionante de estos dos actos tan importantes para la villa.