Esta villa ribereña fue fundada durante la repoblación medieval como una villa más del entorno de Aranda de Duero, de la que la separan 16 km.

Hubo asentamientos previos en la zona, como se constata en el actual yacimiento “Pico Romero”. Ubicado en un cerro a unos 3,5 km del núcleo urbano, en él encontramos restos arqueológicos de la primera etapa de la edad de Bronce.

La cruz situada en la cima da nombre a este pueblo. El apellido contemplaba una cantidad de sauces, aunque actualmente no abundan.

Destacan en Santa Cruz de la Salceda la Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción (del siglo XVII), las ermitas de Nuestra Señora de Tamarón y de la Virgen de Gracia, y la casa del Conde (una casa solariega de gran presencia). 

Bien merece un paseo al mirador de la Cruz, donde hay un humilladero construido a principios del siglo XVII. Y, por supuesto, una visita al singular Museo de los Aromas, único en Europa. 

El entorno natural de Santa Cruz de la Salceda ofrece en el sendero de los Valles el carácter más árido y agrícola de la comarca. Con vistas al valle del río Duero y al monte de La Calabaza, deja también espacio (cómo no) a los viñedos ribereños.

Las fiestas patronales de Santa Cruz de la Salceda se celebran en honor a la Virgen de Tamarón (julio), con su correspondiente traída y llevada a la iglesia.

Gentilicio: salcedanos, aunque son apodados como "los taragudos".