El Castillo de Peñaranda de Duero es una gran fortaleza que domina de forma clara el caserío, aunque las primeras defensas de Peñaranda pudieron ser levantadas de forma simultánea a su repoblación. Datos escritos del Castillo nos llevan al año 1100, pero es en el siglo XVI cuando la familia Zúñiga le da el aspecto actual.
En su interior el visitante encontrará en la Torre del Homenaje, un centro de interpretación de los castillos fronterizos, y se puede contemplar, desde su mirador, uno de los pueblos más hermosos de la ribera del Duero.