En el primer tercio del siglo XVI Don Francisco de Zúñiga y Avellaneda manda construir el magnífico palacio renacentista donde expertos artesanos dejan algunas de las techumbres mejor labradas de Castilla y magníficas yeserías mudéjares y platerescas.
Al exterior una gran fachada plateresca con los escudos de los Condes de Miranda esculpidos por el gran maestro Felipe Vigarny.

Sin duda alguna, el siglo de oro arquitectónico de Peñaranda, es el siglo XVI.