Soto de San Esteban es una localidad ribereña ubicada en la margen izquierda del Duero, a escasos 8 km de San Esteban de Gormaz, municipio soriano al que pertenece.

Su situación estratégica junto a la línea del río Duero ha concedido a Soto de San Esteban un papel fundamental en nuestra historia. Prueba de ello es que, según el Poema de Mio Cid, las hijas del Cid Campeador fueron cobijadas en la llamada Torre de doña Urraca, en el paraje soteño de Valdejunquera, tras ser ultrajadas en el Robledal de Corpes (Castillejo de Robledo). 

En el casco urbano del pueblo encontramos la Iglesia de San Andrés con un gran campanario. A las afueras, en medio de un paraje natural, asoma la ermita de la Virgen de los Rubiales, de transición del románico al gótico y de traza sencilla, con portada con arco de medio punto y espadaña con tejadillo. Además, actualmente se conserva una fragua que ha sido recientemente restaurada pero hubo incluso posada y molino. 

A las afueras de Soto de San Esteban se encuentra su barrio de bodegas subterráneas tradicionales (72 en total), que alberga decenas de metros de galerías subterráneas donde se elaboraba el vino procedente de los viñedos ribereños de la zona.

En el Camino de las Tapias todavía quedan restos de la antigua tradición existente en el pueblo por la que cada pareja que contraía matrimonio realizaba con sus propias manos un trozo de tapia de piedra.

La naturaleza que habita en este pueblo ribereño da variada muestra de su atractivo. Además de formar parte de la etapa cicloturista del Camino del Cid, Soto de San Esteban presume de:

• La Presa, zona que simula una playa de fina arena en la ribera del Duero soteña.
• El Barruelo, manantial que nace de forma natural desde lo alto de las montañas cercanas.
• La Cueva de la Horca, que según la leyenda en tiempos de la Reconquista se utilizaba para ir por un túnel hasta el río Duero en busca de agua.
• Los arroyos "Cubo Seco" y "Peñameril", que juntos forman el arroyo "Madre" desaguando en el Duero.

Soto de San Esteban celebra sus fiestas en honor a la Virgen de los Rubiales el primer fin de semana de septiembre. 

Gentilicio de Soto de San Esteban: soteños.